遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集，将结果和真实轨迹用evo测评，发现差别特别大： evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt plot plot_mode=xy 最后发现两组数据没有对齐，evo提供了自动对齐与尺度校正功能，正确的用法如下 ...
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2020-02-03 11:59:32
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学习图像识别处理，想在数据分析竞赛中取得较高的排名，看了《深度学习技术图像处理入门》电子书，一边看电子书一边做标记，对配套的代码也做了测试，收获颇多。 从机器学习、图像处理的基本概念入手，逐步阐述深度学习图像处理技术的基本原理以及简单的实现。 学习理论后做实验，使用卷积神经网络进行端到端学习，构建深 ...
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2020-01-24 00:13:43
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最近一段时间在做SLAM有关的东西，研究源码的时候碰到了一段和c++的进程同步有关的代码，主要是有一个线程会获取待处理的图像&接收处理后的图像（main），另一个线程（process）获取图像后进行处理然后输出，图片的输入和输出都是典型的生产者消费者问题，所以两个线程用mutex进行同步。稍微花了一... ...
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2020-01-08 00:31:56
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激光雷达(RPLIDAR) 我这里用的是思岚（rplidar)A1,通过ros系统去驱动激光雷达，现在做了一个基本的入门。 RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。 它能扫描360°，12米半径的范围。 它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。 ...
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2020-01-04 22:24:56
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在SLAM中经常会用到李群李代数与四元数来表示旋转变换，这些数学公式往往需要推导来推导去，分分钟搞到头都大了。但在SLAM中往往用到其中那么几个固定的性质，所以是没有必要对这些数学基础作过多深入的研究，只需要记住其中一些常用的公式及性质即可。因此，本人在这里对这些数学基础作一个简单的总结，以便日后在 ...
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2020-01-04 10:56:40
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1. Ardupilot与T265配置 1.1. 介绍 在英特尔RealSense追踪相机T265是一种智能相机，它使用专用的V SLAM 22 （视觉惯性同步定位与地图）技术，将数据从相机和惯性测量单元（IMU）相结合，跟踪摄像头的周围未知的空间位置GPS可能不可用的地方。该软件使用所有这些数据来 ...
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2019-12-26 21:07:21
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epdf.pub_feature-extraction-amp-image-processing-second-edi.pdf https://github.com/liulinbo/slam/blob/master/%E7%89%B9%E5%BE%81%E6%8F%90%E5%8F%96%E4%B ...
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2019-12-17 23:56:56
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https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(chapter3) set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) include_directories("/usr ...
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2019-12-05 11:34:02
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2019-11-26 15:03:56
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虽然我已经做了两次关于SLAM的周报了，但是平时和实验室的师兄师姐交流的时候，他们好像还是不了解我要做啥。我觉得可能是前两次周报的时候，我对这个SLAM领域也是一知半解，所以才说的不够清楚。因此这次我想先把我要做的事情形象化地说明白，然后再汇报我这两周的工作。 为了说明我们要研究的东西，先提出两个问 ...
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2019-10-27 16:54:14
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