1.差值方法Lerp 返回一个四元数，返回From与To的差值，并以Time.detaltime*speed变化着 Quaternion.Lerp(From.rotation,To.Rotation,Time.detaltime*speed); 例如 以下代码中C,D将以A.Rotation为起始点 ...
1.四元数的约定表述1.1 四元数表述的差异1.2 Hamilton vs JPL1.2.1元素的顺序1.2.2 左手系和右手系1.2.3 旋转操作的对象1.2.4 旋转操作的方向1.3 文章采用的表述1.4扰动和时间导数1.4.1右扰动和左扰动1.4.2 Hamilton表示下的（L-G）的四元数... ...
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2017-02-10 21:48:46
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1.相对于旋转向量的雅克比2.相对于四元数的雅克比2.1相关公式2.2推导雅克比 1.相对于旋转向量的雅克比 这里在全局系下利用左扰动进行推导： ∂a′∂θ=∂Ra∂θ" role="presentat... ...
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2017-02-10 21:37:12
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最近要对前几帧数据进行平均数采样。所以又造了一个轮子 此方法经过一些单数和双数的基本测试，除了无效四元数这种特殊情况。 ...
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2017-01-18 01:15:15
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三、四元数到欧拉角的转换arctan和arcsin的结果是 ，这并不能覆盖所有朝向(对于 角 的取值范围已经满足)，因此需要用atan2来代替arctan。四、在其他坐标系下使用在其他坐标系下，需根据坐标轴的定义，调整一下以上公式。如在Direct3D中，笛卡尔坐标系的X轴变为Z轴，Y轴变为X轴，Z ...
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2016-12-27 14:05:07
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欧拉角 四元数计算公式 四元数的基本数学方程为 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋转角度，(x,y,z)表示旋转轴 下面是如何把具体的四元数与旋转轴和旋转角度对应起来。 1.指出旋转 ...
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2016-12-26 21:26:12
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四元数介绍 旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（ ...
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2016-12-17 17:16:00
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四元数的简单方法运用四元数在Unity3D中的作用就是拿来表示旋转。 AngleAxis 创建一个旋转，绕着某个轴旋转，返回结果是一个四元数。 跟ToAngleAxis实现的是相反的功能。 Angle 返回两个旋转值（四元数）之间的角度，返回值是float类型的角度值。 （不知道这个值算出来后有什么 ...
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2016-12-03 23:32:17
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//欧拉角转四元数voidcjx_from_euler(floatroll,floatpitch,floatyaw){floatcr2=cosf(roll*0.5f);floatcp2=cosf(pitch*0.5f);floatcy2=cosf(yaw*0.5f);floatsr2=sinf(roll*0.5f);floatsp2=sinf(pitch*0.5f);floatsy2=sinf(yaw*0.5f);q1=cr2*cp2*cy2+sr2*sp2*sy2;q2=sr2*cp2*cy2..
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2016-11-12 20:20:36
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