欧拉角和四元数都可以用来描述物体的姿态。欧拉角的万向节死锁理解稍微奇怪。四元数原理的理解较为复杂。欧拉角和四元数之间可以做转换。 这里收集了若干资料已做备忘。 欧拉角： 1. 欧拉角基本概念 2.欧拉角的万向节死锁（万向节死锁的理解，不错） 3.万向节死锁视频讲解（万向节死锁的视频讲解，老外） 4. ...
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2016-06-02 19:58:07
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angle += state.ThumbSticks.Left.Y * 25.0f * Time.deltaTime;//俯仰角 var kk = Mathf.Clamp(angle, -30, 30); Quaternion _kk = new Quaternion(); _kk = Quater ...
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2016-06-01 12:47:05
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WIKI：单位四元数（Unit quarternion）可以用于表示三维空间里的旋转。它与常用的另外两种表示方式（三维正交矩阵和欧拉角）是等价的，但是避免了欧拉角表示法中的万向锁问题。比起三维正交矩阵表示，四元数表示能够更方便地给出旋转的转轴与旋转角。 关于欧拉角旋转的万向节死锁问题，是旋转的时候一 ...
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2016-05-15 07:08:12
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Matrix4x4 欧拉角转四元数、四元数转欧拉角 角度转弧度、弧度转角度 四元数转矩阵、矩阵转四元数 欧拉角转矩阵、矩阵转欧拉角 ...
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2016-05-13 09:08:01
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四元数介绍
旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——矩阵旋转和欧拉旋转。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉选择则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的...
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2016-05-12 06:56:57
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DMP是什么？ DMP就是指MPU-6050集成内部的处理器，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担，且避免了繁琐的滤波和数据融合，DMP官方驱动库，是基于MSP430的，用来驱动DMP。理论上可以无缝移植到STM32f103系列和STM32F4系列中。不过如果不愿意自行移植，可以借鉴圆点四 ...
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2016-05-08 22:37:11
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三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以合为绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。...
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2016-04-29 19:08:21
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三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以合为绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转换的方法。...
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2016-04-24 00:58:51
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分类：Unity、C#、VS2015 创建日期：2016-04-20 一、四元数的概念 四元数包含一个标量分量和—个三维向量分量，四元数Q可以记作： Q=[w,(x,y,z)] 在3D数学中使用单位四元数来表示旋转，对于三维空间中旋转轴为n，旋转角度为a的旋转，如果用四元数表示，四个分量分别为： w... ...
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2016-04-20 21:48:49
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在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系： 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia) 定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋 ...
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2016-04-03 01:46:52
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