今天豁然开朗来记录一下我理解的矩阵以及四元数和点乘与叉乘的理解。 首先说矩阵以及四元数 矩阵的乘法是根据n*m列来获取的，n的行数是代表结果的行数，m的列数代表结果的列数。 红色与黑色表示第一个矩阵中的4个数，紫色和灰色表示第二个矩阵的4个数，矩阵的乘法是第一个矩阵的n行与第二个矩阵的m列想乘并把乘 ...
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2016-09-07 01:08:43
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在四元数插值时，准确比较插值是否完成或者即将完成，可以使用四元数点乘的接口 最后点乘结果会不断接近-1(左值右值对调也是-1) 脚本： ...
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2016-08-15 22:18:04
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使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。 我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)： 设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为,在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。 转换 ...
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2016-08-15 18:53:28
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当我们使用unity的时候，面对一个物体，一个不可避免的问题就是：控制物体的旋转。unity的Transform组件的第二个属性Rotation为我们提供控制物体旋转的功能。在一个物体的Inspector面板中，我们可以看到三个信息（X,Y,Z）。但是unity同时还具有Quaternion(四元数 ...
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2016-08-01 21:01:06
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转载：http://www.game798.com/html/2007-05/3689.htm 好吧，我必须承认到目前为止我还没有完全理解四元数，我一度把四元数理解为轴、角表示的4维向量，也就在下午我才从和同事的争辩中理解了四元数不完全是角、轴这么简单，为此写点心得给那些同我一样搞了2年3D游戏的还 ...
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2016-07-31 11:38:43
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四元数记法： 一个四元数包含一个标量分量和一个3D向量分量。记标量为w，记向量为v或分开的x,y,z。如下： [w,v] [w,(x,y,z)] 四元数与复数： 四元数扩展了复数系统 ，它使用三个虚部i,j,k。它们的关系如下： i2=j2=k2=-1 ij=k,ji=-k jk=i,kj=-i k ...
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2016-07-14 19:13:40
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原文：四元数-Quaterion 四元数(Quaterion) 罗朝辉 (http://www.cnblogs.com/kesalin/) 本文遵循“署名-非商业用途-保持一致”创作公用协议 1843年，William Rowan Hamilton发明了四元数，但直到1985年才有一个叫Ken Sh ...
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2016-06-30 01:10:22
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0 引言
在捷联惯导工程实践[6]中，我们希望陀螺仪能够非常精确的获取信息，或者说希望陀螺仪能非常准确的地反映观测量（加速度，磁场等）[6,7]的真实值，但是这个过程或多或少是受到噪声干扰的，导致测量的不准确；为了能够让陀螺仪在状态更新时做到准确，必须对状态变量和观测量进行数据融合和滤波，从而尽最大限度的降低噪声的干扰。
最常用也最有效的方法非卡尔曼滤波莫属，其在处理高斯模型的系统上效果颇...
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2016-06-21 07:14:42
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三维坐标的旋转有以下几种常见的表示形式：旋转向量，旋转矩阵，欧拉角，四元数,下面对这四种表示形式及其之间的转换进行介绍 旋转向量 通常为3x1的列向量，向量方向即为旋转轴，向量的模表示绕轴逆时针旋转的角度,如旋转向量v=[a,b,c],那么旋转角度theta=sqrt(a2+b2+c2),旋转轴z= ...
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2016-06-18 16:59:29
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Pivot Point--枢轴点 变换中心，或称枢轴点，是发生旋转或发生比例变形的部位。所有的物体具有一个枢轴点。你可以想象枢轴点为一个对象的局部中心或局部坐标系的代表。一个对象的枢轴点用于以下几个目的：·当枢轴点变换中心被选择时，作为旋转和比例变换的中心。·设置修改器中心的默认位置。·定义所链接子 ...
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2016-06-08 12:15:18
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