计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability)，即考虑无解、多解等情况。在机器人工作空间外的目标点显然是无解的。对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂（两个关节可以360°旋转）在工作空间内存在两个解： 如果逆运动学有多个解，那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解，然后发 ...
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2018-08-11 15:41:33
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我造轮子，你造车，创客一起造起来！塔克创新资讯【塔克社区 www.xtark.cn 】【塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ 】 本文介绍X-CTR100控制器的舵机控制，X-CTR100具有16路舵机控制接口，通过定时器产生PWM控制信号，可用于航模、机械臂、机器人等制作。 原理... ...
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2018-08-03 16:32:20
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一、概述 机器人运动学研究的是机械臂各个连杆之间的位移关系、速度关系和加速度关系。比较经典的一本书推荐大家读读熊有伦的《机器人技术基础》下载网址在这。本篇博文将从刚体的位姿描述讲起，逐步过渡到D-H法运动学建模的方法与步骤，结合前几篇博客所树的Rob机器人的手臂建立D-H运动学模型，并编写一个逆运动 ...
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2018-07-29 19:01:25
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"Portal" Description 给出一个$n(n\leq10^5)$个数的序列$\{a_n\}$，对该序列进行$n$次操作。若在第$i$次操作前第$i$小的数在$p_i$位置，则翻转区间$[i,p_i]$。易知$n$次操作后序列会变为升序。求出每一次的$p_i$。 Solution spl ...
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2018-05-27 23:45:25
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最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目，突然对机械臂运动方法产生了兴趣，也就是如何控制机械臂的位置和姿态。借用一张网上的图片，应该是ur5的尺寸。我用到的是ur3机械臂，除了尺寸不一样，各关节结构和初始位置和ur5是一样的。 ur机械臂是六自由度机械臂，由D-H参数法确定它的运动学模型，连杆坐标系的 ...
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2018-05-27 16:23:53
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题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序，工程师发明了一种排序机械臂。它遵循一个简单的排序规则，第一次操作找到高度最低的物品的位置 $p_1$，并把左起第一个物品至$p_1$间的物品 (即区间 $[1,p_1]$间的物品) 反序；第二次找到第二低的物品的位置$p_2$，并把左起第二个至$ ...
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2018-04-05 21:00:36
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Description Input 输入共两行，第一行为一个整数N，N表示物品的个数，1<=N<=100000。 第二行为N个用空格隔开的正整数，表示N个物品最初排列的编号。 输入共两行，第一行为一个整数N，N表示物品的个数，1<=N<=100000。 第二行为N个用空格隔开的正整数，表示N个物品最 ...
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2018-03-31 00:45:42
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3506: [Cqoi2014]排序机械臂 题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序，工程师发明了一种排序机械臂。它遵循一个简单的排序规则，第一次操作找到高度最低的物品的位置 P_1P1? ，并把左起第一个物品至 P_1P1? 间的物品 (即区间 [1,P_1][1,P1?] 间的物品) ...
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2018-03-26 20:47:36
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<机械硬盘> a:磁盘结构 传统的机械硬盘一般为3.5英寸硬盘，并由多个圆形蝶片组成，每个蝶片拥有独立的机械臂和磁头，每个堞片的圆形平面被划分了不同的同心圆，每一个同心圆称为一个磁道，位于最外面的道的周长最长称为外道，最里面的道称为内道，通常硬盘厂商会将圆形蝶片最靠里面的一些内道(速度较慢，影响性能 ...
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2018-03-17 16:15:47
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VAR wztemporary wzone;//VAR:变量 //wztemporary:全局区域数据类型(wztemporary临时全局区域数据、wzstationary固定式全局区域)wzone:全局区域变量名称 PROC ...//例行程序 WZLimSup \Temp, wzone, vol ...
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2018-01-25 00:24:24
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